در این پاورپوینت مدلسازی و کنترل توپ روی تیر بررسی شده است
تمام بررسی ها با نرم افزار متلب مدل شده است
عنوان فایل : مدل سازی و کنترل سیستم توپ و تیر(ball & beam)غیر خطی با کنترلرLQR به کمک الگوریتم pso
هدف ما از کنترل سیستم ، قرار دادن توپ در هر مکانی روی میله با تغییر گشتاور موتور ( یا تغییرات اعمالی از بیرون) میباشد.