مقاله شبیه سازی شده درس دینامیک پیشرفته با نرم افزار Matlab

مقاله شبیه سازی شده درس دینامیک پیشرفته با نرم افزار Matlab برای دانشجویانی که درس دینامیک پیشرفته و رباتیک را اخذ کردند قابل دانلود می باشد.

عنوان پروژه : Time-Optimal Control of Robotic Manipulators Along Specified Paths

زمان كنترل كمينه روبات ها با مسير هندسي مقيد

به همراه کدهای matlab و ترجمه مقاله و گزارش فایل و فایل ارائه پاورپوینت و ...

دانلود اصل مقاله

چکیده : 

به صورت كلي كلي الگوريتم هايي كه جهت كنترل روبات ها نوشته مي شوند به دو مرحله تقسيم مي شوند. پيش بيني (برنامه ريزي) مسير (Trajectory planning) و رديابي (كنترل) مسير (Path tracking). اين تقسيم بندي به عنوان ابزاري جهت آسان تر نمودن مشكلاتي كه در مواجهه با ديناميك پيچيده و كويل شده ربات ها دچار مي شويم پذيرفته شده است. Trajectory planning معمولاً موقعيت و سرعت را نسبت به زمان در نظر گرفتن ديناميك آن ها محاسبه مي كند. نتيجه اين تقسيم بندي جهت ساده سازي، مؤثرتر شدن استفاده از تابيعت روبات مي باشد. به منظور غلبه بر ناكارآمدي ها، اين مقاله يك روش حل براي مسائل مربوط به ربات متحرك جهت كاهش داد زمان حركت با توجه به گشتاور نيروي ورودي ارائه مي كند. ما در اینجا، ابتدا ديناميك روبات ها را با استفاده از توابع پارامتري كه نشان مسير هندسي تير روبات مي باشند توصيف مي كنيم. سپس تيور مربوط به گشتاور و نيروي ورودي را به اين پارامترها تبديل مي كنيم. در مرحله سوم حل زمان كمينه را يك الگوريتم با استفاده از روش صفحه ناز به دست مي آوريم. در پايان مثال هاي عددي جهت تشريح اين روش توسعه يافته بيان شده است.

برای دریافت این پروژه تماس بگیرید